Индустриаль роботs сәнәгать производствосында киң кулланыла, мәсәлән, автомобиль җитештерү, электр приборлары, азык-төлек һ.б. Алар кабатланган механик операцияләрне алыштыра алалар һәм төрле функцияләргә ирешү өчен үз көченә һәм контроль мөмкинлекләренә таянган машиналар. Ул кеше боерыгына каршы тора ала һәм алдан программалаштырылган программалар буенча эшли ала. Хәзер без төп төп компонентлар турында сөйләшәбезиндустриаль роботs.
1. Тема
Төп техника - машина базасы һәм эшкәртү механизмы, шул исәптән зур кул, беләк, беләк һәм кул, күп дәрәҗәдәге ирек механик системасын тәшкил итә. Кайбер роботларның йөрү механизмнары да бар.Индустриаль роботs6 дәрәҗә ирек яки аннан да күбрәк. Белектә гадәттә 1 - 3 градус хәрәкәт иреге бар.
2. Драйвер системасы
Машина йөртү системасыиндустриаль роботsэнергия чыганагы буенча өч категориягә бүленә: гидротехник, пневматик һәм электр. Бу өч төр шулай ук таләпләргә нигезләнеп композицион диск системасына кушылырга мөмкин. Яисә синхрон каешлар, тизлекле поездлар, приборлар кебек механик тапшыру механизмнары аша турыдан-туры йөртелә. Драйвер системасында көч җайланмасы һәм тапшыру механизмы бар, алар механизмның тиешле гамәлләрен тормышка ашыру өчен кулланыла. Бу өч төр төп саклагыч системаның һәрберсенең үзенчәлеге бар. Хәзерге төп агым - электр йөртүче системасы. Түбән инерция аркасында, зур моментлы AC һәм DC серво двигательләре һәм аларга ярдәм итүче серво саклагычлар (AC ешлык конвертерлары, DC импульс киңлеге модульаторлары) киң кулланыла. Бу төр система энергия конверсиясен таләп итми, куллану җиңел, сизгер контрольгә ия. Күпчелек двигательләр нечкә тапшыру механизмын таләп итәләр: редуктор. Аның тешләре моторның кире әйләнү санын кирәкле кире әйләнешкә киметү һәм зуррак момент җайланмасы алу өчен тизлек тизлеген конвертер кулланалар, шуның белән тизлекне киметәләр һәм моментны арттыралар. Йөк зур булганда, серво моторы сукырайды Көч бик кыйммәт, һәм чыгу моменты тиешле тизлек диапазонында редуктор аша артырга мөмкин. Серво двигательләре аз ешлыкларда эшләгәндә җылылыкка һәм аз ешлыктагы тибрәнүгә мохтаҗ. Озак вакытлы һәм кабатланган эш төгәл һәм ышанычлы эшне тәэмин итү өчен уңайлы түгел. Төгәллекне киметүче моторның булуы серво моторына тиешле тизлектә эшләргә мөмкинлек бирә, машина тәненең катгыйлыгын ныгыта һәм зуррак момент чыгара. Бүген ике төп агым редукторы бар: гармоник редуктор һәм RV редукторы.
3.Контроль системасы
.Әр сүзнеңробот белән идарә итү системасыроботның баш мие һәм роботның функцияләрен һәм функцияләрен билгеләүче төп фактор. Контроль система кертү системасы буенча идарә итү системасына һәм башкару механизмына боерык сигналлары җибәрә һәм аларны контрольдә тота. Төп бурычиндустриаль робот контроль технология - эшчәнлек диапазонын, позицияне һәм траекторияне, эш вакытын контрольдә тотуиндустриаль роботэш урынында. Бу гади программалаштыру, программа менюсы, кеше-компьютерның үзара бәйләнеш интерфейсы, онлайн операция тәкъдимнәре һәм уңайлы куллану үзенчәлекләренә ия. Контроллер системасы - роботның үзәге, һәм безнең чит ил компанияләре безнең экспериментларга бик якын. Соңгы елларда, микроэлектроника технологиясе үсеше белән, микропроцессорларның эше көчәя, бәяләре арзанрак һәм арзанрак була. Хәзер базарда 1-2 АКШ доллары булган 32 битлы микропроцессорлар пәйда булды. Кыйммәтле микропроцессорлар робот контроллерларына яңа үсеш мөмкинлекләре китерде, аз чыгымлы, югары җитештерүчән робот контроллерын булдырырга мөмкинлек бирде. Системаны исәпләү һәм саклау мөмкинлекләре җитәрлек булсын өчен, робот контроллерлары хәзер көчле ARM серияләреннән, DSP серияләреннән, POWERPC серияләреннән, Intel серияләреннән һәм башка чиплардан тора. Гомуми максатлы чипларның функцияләре һәм функцияләре бәяләр, функциональлек, интеграция һәм интерфейслар ягыннан кайбер робот системалары таләпләрен тулысынча канәгатьләндерә алмаганлыктан, бу робот системаларында SoC (Chip on System) технологиясенә сорау тудырды. Процессор кирәкле интерфейслар белән берләштерелгән, бу система периферик схемаларының дизайнын гадиләштерә, система күләмен киметә һәм чыгымнарны киметә ала. Мәсәлән, Actel тулы SoC системасын формалаштыру өчен NEOS яки ARM7 процессор үзәкләрен FPGA продуктларына берләштерә. Робот технологиясе контроллеры ягыннан, аның тикшеренүләре нигездә АКШ һәм Япониядә тупланган, һәм Америка DELTATAU компаниясе, Япониянең Pengli Co., Ltd. кебек җитлеккән продуктлар бар. Аның хәрәкәт контроллеры DSP технологиясен үзенеке итеп ала. үзәк һәм компьютер нигезендә ачык структураны кабул итә. 4. Ахыр эффектор Ахыр эффектор - манипуляторның соңгы кушылмасына тоташтырылган компонент. Бу, гадәттә, әйберләрне кулга алу, башка механизмнар белән тоташу һәм кирәкле эшләрне башкару өчен кулланыла. Робот җитештерүчеләре, гадәттә, соңгы эффекторларны эшләмиләр. күпчелек очракта алар гади кармак белән тәэмин итәләр. Гадәттә, соңгы эффектор роботның 6-күчәр флангына куелган, эретеп ябыштыру, буяу, ябыштыру, өлешләрне йөкләү һәм чыгару кебек роботларны төгәлләү таләп ителә.
Серво моторларына күзәтү Серво йөртүчесе, шулай ук "серво контроллер" һәм "серво көчәйткеч" буларак та билгеле, серво моторларын контрольдә тоту өчен кулланыла торган контроллер. Аның функциясе гади AC двигательләрендәге ешлык конвертерына охшаган, һәм ул серво системасының бер өлеше. Гадәттә, серво мотор өч ысул белән идарә ителә: тапшыру системасының югары төгәл урнашуына ирешү өчен позиция, тизлек һәм момент.
1. Серво моторларын классификацияләү Ул ике категориягә бүленә: DC һәм AC серво моторлары.
AC серво моторлары алга таба асинхрон серво моторларына һәм синхрон серво моторларына бүленәләр. Хәзерге вакытта AC системалары әкренләп DC системаларын алыштыралар. DC системалары белән чагыштырганда, AC серво моторлары югары ышанычлылык, яхшы җылылык тарату, кечкенә инерция моменты, һәм югары басым астында эш итү өстенлекләренә ия. Чисталар һәм руль җайланмалары булмаганлыктан, AC серво системасы шулай ук чистасыз серво системасына әверелә, һәм анда кулланылган моторлар кәфес тибындагы асинхрон двигательләр һәм чиста булмаган структурасы булган магнит синхрон моторлары. 1) DC серво моторлары чистартылган һәм чистасыз моторларга бүленә
①Чистартылган двигательләр аз чыгымлы, гади структура, зур старт моменты, киң тизлек диапазоны, җиңел контроль, техник хезмәт күрсәтүне таләп итәләр, ләкин саклау җиңел (углерод щеткаларын алыштыру), электромагнит комачаулавы, куллану мохитенә таләпләр бар һәм гадәттә кулланыла чыгымнарны контрольдә тоту Гомуми сәнәгать һәм гражданлык ситуацияләре;
②Чистасыз двигательләр зурлыгы кечкенә, авырлыгы җиңел, зур чыгару һәм тиз реакция белән. Аларда югары тизлек һәм кечкенә инерция, тотрыклы момент һәм шома әйләнү бар. Контроль катлаулы һәм акыллы. Электрон коммутация ысулы сыгылучан. Ул квадрат дулкын яки синус дулкыны белән йөри ала. Двигатель хезмәтсез һәм эффектив. Энергияне саклау, кечкенә электромагнит нурлары, түбән температураның күтәрелүе һәм озын гомер, төрле мохит өчен яраклы.
2. Төрле серво моторларның характеристикалары
1) DC серво моторының өстенлекләре һәм кимчелекләре Уңай яклары: төгәл тизлекне контрольдә тоту, бик каты момент һәм тизлек характеристикалары, гади контроль принцибы, куллану җиңел, һәм арзан бәя. Кимчелекләр: чиста коммутация, тизлек чикләре, өстәмә каршылык, кием кисәкчәләре барлыкка килү (тузансыз һәм шартлаткыч мохит өчен яраксыз)
2) AC серво моторының өстенлекләре һәм кимчелекләре Уңай яклары: яхшы тизлекне контрольдә тоту характеристикалары, бөтен тизлек диапазонында шома контроль, тибрәнү юк диярлек, 90% тан артык югары эффективлык, аз җылылык җитештерү, югары тизлек белән идарә итү, югары төгәллек позициясе белән идарә итү (кодлау төгәллегенә карап) Эш өлкәсе эчендә ул даими моментка, түбән инерциягә, түбән тавышка, кисточка киеменә һәм хезмәт күрсәтүсез (тузансыз һәм шартлаткыч мохит өчен яраклы) ирешә ала. Кимчелекләр: Контроль катлаулырак, драйвер параметрларын сайтта көйләргә һәм PID параметрларын билгеләргә, һәм күбрәк тоташу кирәк. Хәзерге вакытта төп серво саклагычлар санлы үзәк эшкәрткечләрне (DSP) контроль үзәк итеп кулланалар, алар чагыштырмача катлаулы контроль алгоритмнарын кертә ала һәм цифрлаштыруга, челтәр һәм интеллектка ирешә ала. Энергия җайланмалары, гадәттә, үзәк булып интеллектуаль энергия модуллары (IPM) белән эшләнгән саклагыч схемаларын кулланалар. IPM саклагыч схемасын берләштерә һәм артык көчәнеш, артык көчәнеш, артык кызу һәм көчәнеш көчәнеше кебек кимчелекләрне ачыклау һәм саклау схемаларына ия. Программа шулай ук төп схемага өстәлә. Старт процессының драйверга тәэсирен киметү өчен схеманы башлау. Электр йөртүче җайланмасы башта туры өч токны алу өчен кертүне өч фазалы көчен төзәтә яки өч фазалы тулы күпер ректификатор схемасы аша үткәрә. Өч фазалы даими магнит синхрон AC серво моторын йөртү өчен, өч фазалы синусоидаль PWM көчәнеш инвертеры белән ректификацияләнгән өч фазалы көч яки электр энергиясе ешлыкка әверелә. Электр йөртү җайланмасының бөтен процессын AC-DC-AC процессы дип әйтергә мөмкин. Ректификатор җайланмасының төп топологик чылбыры (AC-DC) - өч фазалы тулы күпер контрольсез ректификатор схемасы.
Гармоник редукторның шартлавы Япон Nabtesco компаниясенә 1980-нче еллар башында RV дизайнын тәкъдим итүдән алып 1986-нчы елда RV редукторы тикшеренүләрендә зур уңышларга ирешү өчен 6-7 ел вакыт кирәк булды. һәм Кытайда беренче булып Нантонг Чжэнканг һәм Хенгфенгтай да вакыт үткәрделәр. 6-8 яшь. Бу безнең җирле предприятияләрнең мөмкинлекләре юк дигәнне аңлатамы? Яхшы хәбәр - берничә ел урнаштырылганнан соң, Кытай компанияләре ниһаять уңышларга ирештеләр.
*Мәкалә Интернеттан бастырылган, хокук бозуны бетерү өчен безнең белән элемтәгә керегез.
Пост вакыты: 15-2023 сентябрь
